Какво е последователно шофиране
Основно предназначение серво задвижвания: проследяване на управляващия сигнал, въведен в системата, промяна съгласно неизвестен досега закон. Проследяващите устройства съставляват голяма група дискове, използвани в промишлеността. Най -често срещаният случай е развитието на движението на определен входен вал от изходния вал на задвижването. В този случай повторението на движението от изходния вал трябва да се извърши с необходимата грешка. В серво задвижванията контролираната променлива обикновено е ъгълът на въртене Θ, а самият регламент е регулиране по позиция.
Функционалната диаграма на серво задвижването, показана на фиг. 1, има затворена структура с твърда отрицателна обратна връзка за ъгъла на въртене Θ2 изходни вала.
Ориз. 1. Функционална диаграма на последователното задвижване
Принципът на серво задвижването е следният. Да предположим, че между ъгъла Θ1 входен вал и Θ2 на изходния вал се появи известно отклонение, т.е. Θ1 не е равно Θ2. Сензорите D1 и D2 генерират напрежения, пропорционални на ъглите на въртене, и подават управляващото напрежение Uy = U1-U2 към входа на преобразувателя P, където U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2… Затова обикновено се извикват сензори D1 и D2 несъответствие на метри… Преобразувателят P преобразува Uy в пропорционален сигнал за управление на двигателя, който може да бъде напрежението, подадено към котвата.
Напрежението Uy се формира в такъв знак, че двигателят D, след като получи мощност, започна да завърта вала си в посоката, в която разликата в ъгъла Θ2-Θ1 намалена. С други думи, последователното задвижване винаги се стреми към непрекъснато автоматично отстраняване на разминаването между входните и изходните валове.
Потенциометричен измервателен уред, селсин, работещ в режим на трансформатор, въртящ се трансформатор и т.н., се използват като измервател на несъответствие в серво задвижването, като устройство конвертор — двигател на G -D системата, EMU-D, MU-D, UV-D и др.
Блокова диаграма на най -простата серво система, показана на фиг. 2, се състои от selsyn на SD сензора, selsyn на SP приемника, които работят в режим на трансформатор и изпълняват функциите на сензори D1 и D2, т.е., метър за несъответствие на входния ъгъл Θ1 и уикенд Θ2.
Селсини — Това са електрически микромашини с променлив ток, които имат възможност за самосинхронизация. Те се използват в отдалечени системи за предаване на ъгъл като сензори и приемници. Прехвърлянето на ъгловата стойност в такава система става синхронно, фазово и плавно. В този случай има само електрическа връзка под формата на комуникационна линия между устройството, което задава ъгъла (сензор), и устройството, което получава предадената стойност (приемник).
Ориз. 2. Схема на серво задвижването със selsyns
Ориз. 3. Селсин
Системата включва преобразувател, който коригира променливото напрежение на еднофазната намотка на съвместното предприятие и го усилва. Преобразувателят (виж фиг. 2) трябва да е чувствителен към знаци, тоест в зависимост от фазата на сигнала на намотката на СП, той трябва да подава постоянно напрежение с положителен или отрицателен знак към котвата на двигателя.
Изпълнителният двигател е свързан с ротора на съвместното предприятие чрез редуктор P. Вход, задаващ ъгъла на въртене Θ1 се въвежда в системата от главния памет, чийто вал е неподвижно свързан с вала на SD. Понякога тази комуникация се осъществява чрез редуктор.
Ако зарядното устройство премести SD вала от първоначалното му положение до ъгъла Θ1, на изхода на еднофазната намотка на съвместното предприятие ще се появи променливо напрежение, чиято амплитуда е пропорционална на разликата между входните и изходните ъгли на задвижването Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2).
Честотата на напрежението Uy се определя от честотата на захранване на еднофазната намотка на светодиода (50, 400 Hz и т.н.). Преобразувателят P коригира и усилва напрежението Uy.
В схематичен вид той може да бъде представен от фазочувствителен токоизправител и DC усилвател, направен на различна база от елементи. Например, транзисторен усилвател може да се използва като токоизправител, а EMU може да се използва като усилвател.
Електрически двигател, получил мощност под формата UАз, в зависимост от полярността на това напрежение, започва да завърта вала и вала на съвместното предприятие през скоростната кутия по такъв начин, че разликата в ъгъла Θ1 и Θ2 намалява. Веднага щом се окаже, че Θ1-Θ2 = 0, еднофазната намотка на съвместното предприятие ще престане да произвежда напрежение Uy, тоест Uy = 0. Тогава напрежението, подадено към котвата на двигателя, ще бъде премахнато и то ще спре да завърта вала си. По този начин системата реагира на управляващия сигнал отвън.
Често в сервосистемите, в допълнение към отрицателната обратна връзка за ъгъла на завъртане (позиция), се използва обратна връзка за честотата на въртене. В този случай схемата, показана на фиг. 2 ще се промени.
Ориз. 4. Схема на затворено задвижване с обратна връзка с отрицателна скорост
На вала на двигателя ще бъде разположен тахогенератор, а напрежението от намотката му ще се подава към преобразувателя P последователно с напрежението Uy, както е показано на фиг. 4. На практика се използват и други видове обратна връзка.
Може би това ще ви заинтересува: Какво е електрическо задвижване